ついに20歳に&ハルデックス異常？

こんばんは♪
皆さんお久しぶりです(^^)
先月の26日で20歳になり人生の節目を迎えたノリです♪
これからもよろしくお願いします(^^)

さて、最近ですが32に異常が…
結論から言うと多分ハルデックスの異常なのでしょう（汗）

ある日の朝、出勤する為、駐車場からでる時に低速でステアリングをいっぱい切っている時、「ガッガッガッ」とリアデフあたりから異音が…
けっこうな音なので擦ったかと思い焦りながら確認しましたが擦ってはいませんでした。
そして、最初の交差点で先程より少し速い速度でステアリングを切っていると今度はさっきの異音と共に挙動がガクガク∑(ﾟДﾟ)
そしてアクセルを踏むとＥＳＰ警告灯が点滅∑(ﾟДﾟ)

この症状がおきた後に走ってる時や休日の朝に乗りまた昼に乗る時はこの症状は全くなく普通に走れます。
夜、仕事から帰る時にもこの症状があります。
なのでエンジンが完全に冷えてる時に起きます。
ESPの点滅はステアリングを切り終わってからアクセルを踏むと点滅することはないのですが…

GRの駆動の書き込みを見ましたが似たような症状が起きたことがある人が何人かいるみたいで、ハルデックスの異常だったらしいですね（汗）
なので多分ハルデックスの異常なのでしょう（汗）

先週ディーラーに行きこの症状のことを説明したのですが、ピットが埋まっていてメカニックが対応できないらしいので、来週の金曜日に仕事が終わったらディーラーに32を預けて次の日に診断してもらい連絡を待つということになりました。
診断料は普通はだいたい4200円らしいのですが車が車なのと診断に手間がかかるかもしれないらしいので8400円くらいになるかもしれないらしいです（泣）

症状以外に多分ハルデックスの異常だということは伝えましたが他に何か伝えたほうがいいこととかありますかね…？
何かアドバイスなどがありましたらよろしくお願いします。